Aunque propiamente no puede hablarse de normativa sobre prevención de riesgos laborales hasta bien entrado el siglo XX, a lo largo de la historia de España aparecen algunas disposiciones y estudios médicos relacionados con ésta materia que pueden considerarse como antecedentes de la misma. Entre ellos, podemos citar los siguientes:  

• Actas catedralicias de León (siglo XI), en las que se establecen normas a seguir para proteger a los familiares de los accidentados en la construcción de catedrales y templos.
• Normas gremiales, aprobadas durante la edad media, relativas al trabajo de niños y mujeres, limitando su jornada de trabajo y prohibiendo el trabajo nocturno.
• Leyes de Indias (siglos XVI y XVII), dictados por la Corona española para proteger a los indígenas americanos de la explotación a que eran sometidos por los colonizadores.
• Estudio sobre las intoxicaciones por mercurio y las condiciones de salud de los mineros de Almadén (López de Arévalo, 1775).

 Hasta llegar a la normativa actual, desarrollada a partir de la Ley 31/95, de Prevención de Riesgos Laborales, podemos distinguir cuatro etapas:

En la segunda mitad del  siglo XIX se aprueban las primeras leyes que tienen por objeto prohibir la realización de ciertos trabajos a menores, como la  Ley Benot (1873), que prohíbe ciertos trabajos a los niños menores de diez años y limita su jornada de cinco a ocho horas, prohibiendo el trabajo nocturno. Posteriormente, una ley de 1876, prohíbe  ciertos trabajos a los menores de 16 años, como equilibrismo, fuerza y dislocación en espectáculos.

En el ámbito de la investigación, merece ser recordada la obra de Pedro Felipe Monlau (1808-1871), “Higiene industrial y medidas higiénicas susceptibles de adoptar por el gobierno en beneficio de la clase obrera”, en el que se estudian y clasifican según su grado de insalubridad los distintos tipos de fábricas existentes en su época.

Se caracteriza por la aparición de normas que persiguen garantizar a los trabajadores que sufran accidentes de trabajo o enfermedades profesionales algún tipo de ayuda económica y asistencia social. Más que normas preventivas, se trata de normas que configuran un primitivo sistema de seguridad social. En esta etapa, podemos destacar las siguientes normas:

• Ley  de Accidentes de Trabajo de 1900. Es la primera ley que  utiliza la expresión “higiene y seguridad de los trabajadores”, que será habitual para referirse a lo que hoy se denomina “prevención de riesgos laborales”. La ley de Accidentes de Trabajo desarrolla tres principios  básicos:
  • Prevención de los accidentes de trabajo.
  • Aseguramiento de los trabajadores por accidentes de trabajo y enfermedades profesionales.
  • Responsabilidad del empresario en caso de accidente.

Como disposición de desarrollo, la ley incluye un “Catalogo de Mecanismos Preventivos de Accidentes de Trabajo”.

• 1910, se aprueban las primeras normas sobre notificación de accidentes y registro estadístico de los mismos.
• 1912, Ley de la silla, ampliada en 1918 a varones.
• 1936, Ley de Bases de Enfermedades profesionales

Durante el régimen de Franco se aprueban las primeras normas de contenido claramente prevencionista, de lo que entonces se llamaba “seguridad e higiene en el trabajo”. Entre estas normas, podemos destacar las siguientes:

• 1940, Reglamento de Seguridad e Higiene. Primera norma de carácter preventivo que pretende tener un sentido general, aplicable a todos los sectores laborales y que recoge reglas específicas para evitar accidentes.
• 1942, Ley de Reglamentaciones de Trabajo, que encargaba a éstas referirse a la “prevención de accidentes e higiene en los talleres” y a los Reglamentos de Régimen Interior de hacerlo también a “las medidas de seguridad, higiene y sanidad”.
• 1944, creación de los Comités de Seguridad e Higiene en determinadas empresas. Los comités eran órganos con representación de trabajadores y empresarios en materia de prevención de riesgos. Son el antecedente de los actuales Comités de Seguridad y Salud.
• 1952, Reglamento de Seguridad en la Construcción.
• 1957, Reglamento de trabajos prohibidos a mujeres y menores por peligrosos e insalubres.
• 1955, Ley de Accidentes de Trabajo.
• 1959, Reglamento de los Servicios Médicos de empresa. 
• 1962, Reglamento de enfermedades profesionales.
• 1963, Normas reglamentarias sobre reconocimientos, diagnóstico y calificación de las enfermedades profesionales.

La llegada de la democracia supuso un gradual desarrollo de la normativa sobre prevención de riesgos. Especialmente, a partir de la incorporación de España a la Comunidad Económica Europea (1986) y de la aprobación posterior de la Ley 31/95 de Prevención de Riesgos Laborales. Los principales hitos de este periodo, son los siguientes:

• 1978, Constitución Española, en cuyo art. 40.2  se reconoce el deber de los poderes públicos de velar por la “Seguridad e Higiene en el Trabajo”.
• 1980, Ley del Estatuto de los Trabajadores, reconoce la seguridad e higiene como un “derecho básico” del trabajador (lo que hasta entonces no se había reflejado en ninguna norma anterior). Actualmente el Estatuto de los Trabajadores está regulado por el RD Legislativo 2/2015.
• 1986. Incorporación de España a la CEE. Años ochenta: aprobación de reglamentos específicos sobre trabajos expuestos al agentes nocivos, tales como el ruido, plomo, radiaciones ionizantes, cloruro de vinilo y amianto. 
• 1995, Ley 31/95, de  Prevención de Riesgos Laborales y posteriores reglamentos de desarrollo. Esta norma supone la adaptación de la normativa española a las exigencias contenidas en las Directivas comunitarias (Directiva Marco 89/391/CEE y Directivas específicas).